在明代以前的生活服装资料中，还未发现有关马褂的资料。到了清代，生活服装中已有马褂。

清朝官员的制服有礼服(也称作“朝服”、“补服”)、常服、行服、雨服四种。行服是行军和旅行的服装，主要为骑马时所穿，一般附有“行袍”和“行褂”：行袍同长袍一样，但是大襟右下角比左面和后面剪断一尺，所以又叫“缺襟袍”;行褂穿在袍的外面，长只到股，袖只到肘——衣短是为了骑马方便，短袖是为了射箭方便，所以又叫“马褂”，满洲话叫“额伦代”(“额伦代”是短袖马褂，长袖马褂叫做“倭拉波”)，有一个时期还曾叫作“得胜褂”。

清代的一般文武官员都可以穿马褂，只是不能用明黄、杏黄两色。

在清代，皇帝出门有许多“内大臣”和“御前侍卫”随从，这些人全要穿“行褂”，帽后戴孔雀翎，还要佩刀(最挨近皇帝的严令不许佩刀)。根据史料记载，这些内大臣和御前侍卫所穿的行褂全部用明黄色的绸缎或纱(一般冬天穿绸缎，夏天穿纱)制成，没有花纹和彩袖。

他们所穿的这种“行褂”就被称作“黄马褂”，清代典制里有时也称“黄褶”。例如《清会典》、蒋良骐的《东华录》和高士奇的《扈从东巡日录》里就都曾记做“黄褶”。

在《清会典事例.侍卫处.仪制》中记载：后扈前引大臣一二等侍卫升级新补者，岁于十二月行文内务府，支领缘貂朝衣端罩，豹尾班侍卫支领蟒袍;恭遇巡幸，支领黄马褂。

这里要说明的是，“明黄”就是“淡黄”，是当时帝王专用的颜色，一般贵族或宫妃只能用“金黄色”(即“深黄色”)，平民最多只能用“杏黄色”(也即“红黄色”)。“明黄”在这里是最名贵的，除皇帝外，只有为皇帝服务的人才特许服饰明黄色。因此一般说来，这种马褂是天子近侍的服装。

“赏穿黄马褂”与前面所讲的内大臣和御前侍卫所穿的黄马褂不同，前者是由于职务关系而穿的，如果职任解除，不做御前侍卫或内大臣，黄马褂就不能再穿。所以这种黄马褂也叫做“职任马褂”，满洲话为“秃山褂子”。而“赏穿黄马褂”则没有这方面的限制，它可以在一切庄重或典重的场合穿著;必要时，甚至可以见官大三级，方便行事。

“赏穿黄马褂”又有两种。其中一种时打猎校射时所赐，在清代咸丰以前，即公元1861年之前，皇帝每年秋天都要到木兰(今河北省承德市北400里处，现名“围场县”)打猎20天，进行“行围”。这时在打猎时射得鹿的，或打猎完毕遇到献禽的蒙古人，皇帝一般都要赏给黄马褂。此外打猎期间往往还要校射(射箭比赛)扈从的汉满官吏必须全部参加，射中五箭的(汉官规定射中三箭)且官阶较高的，一般都可得到御赐黄马褂。

这种行围时所得的黄马褂，一般只允许在行围时穿，平时不能穿。违者，将以觊觎皇权罪论处。

另外，在打猎期间往往要比赛射箭，进行“校射”。扈从的汉、满官吏要求全部参加，射中5箭的(汉官规定射中3箭即可)要予分别奖赏。这时就要看官阶高低，官阶较高的，一般都可能得到御赐黄马褂。另外据《清史列传》记载，得赏赐次数已多的人，这时也可得到御赐黄马褂。

打猎校射所奖得的黄马褂均属于行围褂子，它们和比武时所得的黄马褂一样，一般只允许在行围或比武时穿，平时不能穿，违者一律以觊觎皇权罪论处。

上述的两种均属于“行围褂子”，还有一种才是真正的“赏穿黄马褂”。这种御赐黄马褂主要用以奖赏有功的高级武将，有时也赐给统兵的文官。凡是得到的，任何认为庄重的时刻都可以穿。但一般说来，这种武功褂子在道光以前较少看到，慈禧执掌政权后则为数甚夥。依蒋良骐《东华录》里记载，嘉庆十年二月丙辰，引乾隆四十一年四月谕时，所列赏功的方式还没有提到黄马褂。因此，这种黄马褂应该是咸丰以后才开始盛行的。

在这种御赐黄马褂上市以前，清朝统治着笼络武人的工具，不外“加‘巴图鲁’勇号”、“赏戴花翎”、“封爵”、“赏赐‘世职’”等。这些做法虽使授受者倍感荣耀，但相比御赐黄马褂，终少一份“亲近顿成心腹”感。因此这种黄马褂一出台，顿被认为是无上的光荣、圣洁之物。

受奖的功臣们只有当国家举行大典时才能穿一次，平时则要高高供奉在祖宗堂上，以示荣耀。不过，他们可以复制一件较原物简单的黄马褂，以备公务需要时穿用。功勋大臣们违背皇规或犯错误时，皇帝还要将黄马褂收回，以示惩罚。

依《清史列传》记载，镇压太平军起义的将领，几乎很少有没得过黄马褂的。但这其中很少有较低官阶的人得到。因为即使到这时，“黄马褂”终究要与“御前侍卫”的其他条件，类如品级、花翎等结合，从来不是孤立的奖品，不可能在不具备其他条件时单独率先获得。

朝廷特使，宣慰中外的官员可以被特赐，赏赐时必骑马绕紫禁城一圈，这种仪式在咸丰年间尤为盛行。

由于黄马褂的功用不尽相同，所以它们在形式上也略有区别。一般而言，侍卫及打猎与比武赏穿的黄马褂的纽绊为黑色，而武将和文官穿用的黄马褂的纽绊则为黄色(和所赐马褂同样颜色)，以此表明后者要比前者显得更为尊贵一些。